Secondo alcuni studiosi la Cavalcata potrebbe ricordare la vittoria ottenuta intorno all'anno Mille dalle forze sarde e pisane, in lotta contro i Saraceni che infestavano le loro coste.
La prima Cavalcata sarda vera e propria, comunque, venne organizzata il 20 aprile del 1899 in onore di Umberto I e Margherita di Savoia, che giunsero a Sassari per inaugurare il monumento a Vittorio Emanuele II eretto in piazza d'Italia. La giornata si concluse con una spettacolare cavalcata in costume, in cui sfilarono 3000 persone provenienti da tutta la provincia, ognuna delle quali indossava i costumi del proprio paese. Tra i partecipanti ben 600 giunsero con il proprio cavallo. La Cavalcata venne successivamente ripetuta nel 1929 per festeggiare l'arrivo di Vittorio Emanuele III con la regina Elena. Nel 1939 si assistette all'ultima cavalcata realizzata in onore dei Reali piemontesi, il principe Umberto di Savoia e sua moglie Maria José.
Nel 1951 la Cavalcata fu riproposta in occasione del XV Convegno nazionale del Rotary Club. L'Ente Provinciale per il Turismo, che la allestì, allargò la partecipazione anche alla provincia di Nuoro. La manifestazione ebbe un tale successo che si decise di indirla anche negli anni successivi; tra le tante che si sono svolte, molto ricca fu quella del centenario dalla sua nascita, festeggiata nel 1999.
La Cavalcata Sarda non è solo una sfilata, ma è un raduno proveniente da tutta l'isola, di persone con tradizioni simili ma diverse, che animano le vie della città. Il corteo è arricchito anche dai "traccas", carri trainati da buoi che una volta venivano utilizzati per il trasporto di persone, utensili e cesti carichi di ogni bene. La manifestazione si articola nelle esibizioni ippiche folkloristiche delle parezzas, delle pariglie e dell'ardia. La sera della domenica, la festa prosegue fino a notte inoltrata, quando sui palchi si svolgono gare poetiche in sardo, canti, suoni e danze folk.