La città di Massa ha origini preistoriche; il primo insediamento umano è registrabile grazie ai reperti litici della Lunigiana.
L’estrazione del marmo dalle cave apuane risale a tempi remoti, testimoniata però solo dal secondo secolo a. C., quando i Romani, al seguito di Claudio Marcello (155 a. C.), ebbero la meglio sulle popolazioni del Liguri Apuani, a loro volta vincitori degli Etruschi. Lungo il tragitto della via Emilia Scauri, in territorio di Massa, sorgeva un posto di ristoro chiamato "Taberna Frigida", dal nome del vicino fiume Frigido, poi evolutosi nel sito cristiano di San Leonardo (il toponimo è menzionato in una sorta di carta stradale del III secolo d. C., la Tabula Peutingeriana).
Nel IX secolo, epoca in cui risalgono le più antiche testimonianze cittadine, la zona è occupata da due centri detti "Massa prope Frigidus" e "Loco ubi dicitur Quarantula". Nell’anno Mille, quando i territori diventano possedimento degli Obertenghi, Massa (che deriverebbe da "manso", radice di masseria) viene dotata di una Rocca con borgata (Massa Vecchia).